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协作机器人相对于传统工业机器人对控制器有哪些需求

『江苏龙网摘要:协作机器人相对于传统工业机器人对控制器有哪些需求| 要想实现好』https://www.zhihu.com/question/52606483/answer/150246902而对于直接控制力的力控制策略,控制器的运算速度要足够快,一般得千赫兹以上。...



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【协作机器人相对于传统工业机器人对控制器有哪些需求】 要想实现好力控,控制器最重要。
阻抗控制严格上不属于力控制,因为它不是以控制力位目标的。阻抗控制实现较为复杂,得对系统建模及辨识;它的对偶方法导纳控制特别适合于传统的工业伺服系统,因为它的控制精度依靠系统的位置控制精度,而这刚好是伺服系统的强项。一般导纳控制下,伺服系统处于位置环或速度环,系统还需要一个检测外力的传感器或方法。对于控制器而言,要求也不高,控制频率在百赫兹左右就有不错的效果。https://www.zhihu.com/question/52606483/answer/150246902
而对于直接控制力的力控制策略,控制器的运算速度要足够快,一般得千赫兹以上。

■网友
机器人要想做到如人类般的灵敏,力觉传感器、视觉传感器、声觉传感器、距离传感器、触觉传感器、接近觉传感器、滑觉传感器、速度和加速度传感器这8种传感器对机器人极为重要,尤其是机器人的5大感官传感器是必不可少的,从拟人功能出发,视觉、力觉、触觉最为重要,目前已进入实用阶段,但它的感官,如听觉、嗅觉、味觉、滑觉等对应的传感器还等待一一攻克。(其中六维力觉、3D视觉、触觉皮肤已进入工业领域)
■网友
需要引入各种力控制


    来源:(未知)

    【江苏龙网】网址:http://www.jiangsulong.com/news/0921RE0H020.html

    标题:协作机器人相对于传统工业机器人对控制器有哪些需求


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